Прообразом гвардії в стародавні часи міг послужити, наприклад, знаменитий «Священний загін» Спарти - особисті охоронці спартанських царів. Один з таких загонів під проводом царя Леоніда обезсмертив себе в героїчному битві при Фермопілах (480-й рік до н.е.). До речі, в цій битві спартанцям довелося зійтися з іншим гвардійським загоном. У стародавньому Римі своєрідною гвардією міг вважатися корпус преторіанців, який в мирний час охороняв імператора і членів його сім'ї, а у воєнний - виконував найважчі завдання.
В епоху середньовіччя головним обов'язком гвардії в багатьох державах стала охорона правлячої династії. Хоча, зрозуміло, гвардійці брали участь і в бойових діях. Характерною особливістю гвардії в порівнянні з іншими військовими частинами були: привілейоване становище, краще обмундирування і зброю, більш високе грошове забезпечення і т.п.
Перші гвардійські частини в Росії виникли під час Петра I, коли колишні «потішні» полки царя - Преображенський і Семенівський - за мужність і стійкість, проявлені в боях зі шведською армією Карла XII, були удостоєні статусу «Лейб-гвардійських». Тобто в буквальному перекладі з німецької мови «придворної варти» або «палацової охорони». Згодом, число гвардійських частин помітно зросла. Гвардія відіграла велику роль у російській історії, оскільки саме її силами здійснювалися всі палацові перевороти в XVIII столітті після смерті Петра I. Імператор Павло I в березні 1801 також був убитий збунтувалися гвардійцями. Та й більша частина декабристів, що вийшли на Сенатську площу, була з гвардійських частин.
Але, зрозуміло, окрім придворних баталій, російська гвардія прославилася на полях битв. Наприклад, в знаменитому Бородінському бою у складі 5-го піхотного корпусу взяла участь гвардійська дивізія. Лейб-гвардії Єгерський полк героїчно бився за село Бородіно, втративши більшу частину свого складу, Ізмайловський і Литовський полки витримали три атаки важкої французької кавалерії у Багратіонових флеші, Семенівський та Преображенський билися біля батареї Раєвського, а Фінляндський - на Старій Смоленської дорозі.
Після Жовтневої революції гвардія була скасована, а у Велику Вітчизняну війну після кровопролитних боїв під містом Єльня вона народилася знову. Чотири стрілецькі дивізії, найбільш відзначилися, були перетворені в гвардійські. По ходу війни це почесне звання заслужили багато частини і з'єднання.